机械手快换装置
工具快换装置是什么？

下面介绍一下使用考世美的机械手快换装置(model SWR)实施
机器人的自行自动更换机械手时的相关「设计」和「试教」的要点。

操作人员通过操作控制盘控制机器人本体(机械手臂)，进行将相关位置和指令存储至机器人控制系统中的调试作业。
机械手快换装置(model SWR为气压复动)通过机器人控制系统的输出信号控制气动电磁阀，执行连结(夹紧)和解除
连结(释放)动作。电磁阀可以结合实际状况设置在外部，机器人前端或机器人的内部等适合的场所。

在工具侧可以安装机械手动作用夹紧器或去毛刺用工具、
吸附工具、传感器、相机、焊枪等各种各样的工具。
考世美的机械手快换装置(model SWR)具有传输气路和
电极(选配项)，可以传输机器人侧输出的气压和电气信号等。

本动画介绍了SWR的试教方法和要点。
设计及试教时注意的要点如下。

• 工具库中的工具不要完全固定 请不要把工具完全固定在工具库中，需在工具固定用定位销与孔之间设置一定的间隙(可动量)。
  间隙量需设置在SWR样本的「试教时的容许位置偏差量」所记载的范围以内。
• 断开电极的电源供给 连结/解除连结的操作时，请断开电极的电源供给。在通电状态下使用，有可能会导致信号导通不良。
• 连结时和解除连结时请设置适当的间隙 连结/解除连结时，为了避免机器人或固定装置承受过大负载，需要进行试较作业。
  如动画所示「手动摇晃工具侧时，感觉到有些间隙的程度是最好的」。
  【连结时】SWR的前端部(提升机构部)与工具侧的接触面保持0 ~ 0.5mm以内的间隙为好。
  【解除连结时】通过SWR的提升功能顶升推出工具侧。工具侧与固定装置之间，请设置SWR样本记录的提升量(顶升量)以上的间隙。如有必要也可以在工具侧和固定装置之间设置缓冲机构。
• 请避免连结/解除连结的指令发出后的机器人的迅速移动 发出连结/解除连结的指令时，电气指令会瞬间完成指令并进入下一个程序，但是气压的上升和下降是需要时间的。
  请设置气压传感器等进行每个动作的确认，或者设置适当的滞后时间来确保机器人在气压上升或者下降完成后再移动。